Наземная станция управления беспилотной машиной на одноплатном компьютере. Mission Planner по сети, каналы в машину по проводу, FPV-видео по RTSP и веб-панель, из которой настраивается всё — включая сеть самой станции. Интернет не нужен: станция раздаёт собственную точку доступа.
Режим станции — это модуль, который берёт каналы из общего арбитража и превращает их в то, что понимает конкретная машина. Переключается из панели, переживает перезагрузку; режимы взаимно исключают друг друга.
Машина с полётным контроллером или ESP32 на приёме. Станция подаёт ей каналы так же, как это делал бы приёмник радиоуправления.
Колёсная платформа на мотор-колёсах, без руля: поворачивает разницей мощностей бортов. Полётного контроллера нет вовсе.
Mission Planner подключается по UDP — по LAN, WiFi станции, мешу или
ZeroTier. Каналы идут сообщениями RC_CHANNELS_OVERRIDE,
пульт воткнут в компьютер оператора.
USB-плата захвата или RTSP-камера. Для внешней камеры — проброс без обработки: поток идёт мимо станции, задержек она не добавляет. Веб-морда камеры пробрасывается оператору автоматически.
Качество линка, соседи, шум и скорости меш-модема рядом с телеметрией. Сканер подсетей показывает, кто занимает адреса, и ловит конфликты IP — в меше они рвут связь без видимой причины.
Что делает машина, потерявшая связь, выбирает человек: удерживать каналы, замолчать — или активно тормозить, как на «Антилопе». Настройка из панели, переживает перезапуск.
Всё состояние и все настройки в браузере: режимы, видео, сеть, меш, ZeroTier, система. Работает без интернета, защищена паролем, открывается с ноутбука оператора через любую из сетей станции.
DHCP или статика на каждый интерфейс, смена адресов на лету — с обратным отсчётом и авто-откатом: если новый адрес отрезал станцию от панели, через полторы минуты вернётся прежний.
DualSense по Bluetooth — идти рядом с машиной пешком. В основе мёртвая рука: движение только пока удержан триггер, отпустил — торможение. Пара переживает перезагрузку, пад цепляется кнопкой PS.
Пароль на панель всегда включён. Автоматический арм с осознанным действием человека между «станция готова» и «машина поехала». Защита от клонирования и активация по ключам в коммерческой ветке.
Установка и обновление проходят на закрытом борту целиком: пакеты сверяются локально, скачивания честно пропускаются. Станция раздаёт собственную точку доступа.
Скриншоты сняты с работающей станции: движение разрешено, борта под нагрузкой, в таблице пульта — живые значения каналов.
| Компонент | Назначение |
|---|---|
| Raspberry Pi 5 / Pi 4 / Radxa ROCK 5C | мозг станции; нужны один-два свободных UART на гребёнке |
| ESP32 на машине | приём CRSF по UART — Богомол без полётного контроллера |
| Полётный контроллер по USB | прозрачная ретрансляция MAVLink — Богомол с контроллером |
| Плата управления «Антилопы» | станция подключается вместо её радиомодуля: два провода |
| USB-плата захвата (UVC) или RTSP-камера | FPV-видео; RTSP-камера может идти мимо станции, без задержек |
| Меш-модемы | сеть оператор—машина в поле; станция показывает состояние линка |
| RadioMaster TX12 | пульт оператора в режиме USB Joystick, каналы через Mission Planner |
| Sony DualSense | управление рядом с машиной по Bluetooth, с мёртвой рукой |
Установщик сам определяет плату, ставит зависимости, включает нужный UART, поднимает точку доступа и регистрирует сервис. Повторный запуск безопасен, интернет не обязателен.
Базовая версия станции. Используя, модифицируя и распространяя проект, вы соглашаетесь сохранять производные работы открытыми под той же лицензией.
Расширенный функционал с активацией по ключам на каждое устройство, распространяется по отдельной проприетарной лицензии — без права копирования и передачи третьим лицам. Доступ — по запросу.
По вопросам использования, доступа к коммерческой ветке и ключей активации:
ROVERLINK